L’orientation principale de la mission de la Compagnie a été fixée par J.J. Olier dès le commencement : Le service de ceux qui sont ordonnés au ministère presbytéral, prêtres ou futurs prêtres. Cette mission reste actuelle : formation et sanctification des prêtres et des futurs prêtres, quels que puissent être les ministères confiés individuellement à ses membres.

Pour rester proches de ceux qu’ils ont mission de servir, les sulpiciens ont toujours voulu rester des prêtres diocésains et ils demeurent incardinés (terme technique signifiant le lien avec un diocèse ou un institut) à leur diocèse d’origine.

Les sulpiciens ne font ni voeux, ni promesses. Ils sont unis entre eux par la charité sacerdotale et par la volonté d’accomplir leur ministère sous l’autorité de leurs supérieurs, avec l’aide et les exigences de la vie commune. Du point de vue canonique, la Compagnie des Prêtres de Saint Sulpice est une société de vie apostolique de droit pontifical.

Si le service des prêtres et des futurs prêtres peut revêtir des formes très diverses, la Compagnie s’est attachée de façon prioritaire, depuis ses origines, à la formation des futurs prêtres et à la formation permanente des prêtres. La pédagogie mise en oeuvre est le fruit d’une longue expérience. Elle se veut pleinement fidèle aux directives du Concile Vatican II. Les constitutions de la Compagnie donnent les traits essentiels :

Pour la formation des prêtres, il importe de respecter les caractères essentiels de la pratique pédagogique de la Compagnie. On peut les ramener aux points fondamentaux suivants :
 L’exercice collégial des responsabilités, qui s’applique d’abord à l’équipe des formateurs, mais réclame aussi la collaboration des candidats au ministère, du prebytérium diocésain et des autres membres de la communauté chrétienne.
 Une vie de communauté réelle entre formateurs et candidats, de manière à constituer une "communauté éducatrice" qui prépare à la coresponsabilité et qui permette les confrontations nécessaires et un meilleur discernement des vocations.
 Une initiation progressive à la vie spirituelle personnelle, qui est réalisée tout particulièrement par une direction spirituelle suivie.
 Un grand souci de la liberté spirituelle des candidats, favorisée par la nette distinction entre la responsabilité du Conseil et celle du directeur spirituel, en même temps que par les règles sulpiciennes qui fixent leurs rapports.
 La recherche constante de l’union au Christ, en qui les prêtres trouvent l’unité de leur vie ; c’est en elle que l’on s’efforcera d’unifier les divers aspects (pastoral, intellectuel, communautaire, spirituel) de leur formation.(art. 14 des constitutions de la Compagnie)

Tout s’articule autour de la spiritualité de l’Ecole Française telle en particulier qu’a pu la vivre et la formuler J.J. Olier. Cette spiritualité est toute centrée sur l’union à Jésus-Christ, sur la communion à ses mystères, ses dispositions, ses attitudes intérieures et d’abord son amour filial envers Dieu son Père. La spiritualité de Saint Sulpice peut être résumée par cette formule de J.J. Olier : "Vivre souverainement pour Dieu en Jésus-Christ."